Re: Multivariable feedback control (Wiley, 1996)

Hej igen!
>
> Nei, det er vel ABC for det lukkede (closed) systemet.
> Jeg vil ha ABC for regulator.

Om det är ok med u som funktion av r är det enkelt att få
fram, det blir bara u=-[0 kn K]*[x xn x_hat]' där sen
X-vektorn blir inv(sI-Aa)*Ba
Om du måste ha ett uttryck u=?*y vet jag inte riktigt
hur jag får fram det.

> Kan du kanskje vise man hva GM og PM blir (det er standard
> marginer som brukes for SISO systemer).
Det här kräver lite repetition från min sida för att få fram
och det hinner jag tyvärr inte med just nu.

> Generelt er det vel ikke nok a kune sjekke en "vilkaarlig"
> tidrespons. Man bor ogsaa vurdere robusthet ved aa se paa
> GM, PM, sensitivitetsfunksjon (S) som funksjon av frekvens etc.
Nej det stämmer nog som du säger, men om man gör en tidsrespons
och kanske också lägger på lite brus så tycker jag att det är
tillräckligt i de allra flesta fall, om resultatet blir bra.

> !! Jeg har forresten lagt inn ditt eksempel paa bokens hjemmeside
> under "Comments from the readers". Har du noen kommentarer?
Jag gjorde en lite miss i första kodsnutten jag skickade till dig.
Observatören blev långsammare istället för snabbare än slutna
systemet, så om du kan ändra på raden
L=place(A',C',0.9*p(1:2))'; % State estimation
så att det står 1.1 istället för 0.9 är jag tacksam.
(Jag tänkte i z-planet istället för s-planet, men det är inget
som i och för sig syns i den simuleringen.)

Jag är inte helt säker på att det du skriver om LQG och MIMO
system är riktigt sant för jag tror att jag kan utöka min LQ
algoritm att även gälla för MIMO system. Det ända man behöver
ange då, blir som tidigare, styrsignalstraffet vilket är enkelt
att välja genom att titta på tidsresponsen.
Men eftersom jag inte har någon sådan algoritm kan jag inte säga
något säkert ännu. Frågan är om det du har skrivit om MIMO
LQG skall stå kvar, tar du risken att få en simulering med
en MIMO LQG som ger minst lika bra resultat som de metoderna du
beskriver och är enkel att välja vikter till?

Jag kanske gillar LQ reglering för mycket så jag skall läsa din
bok för att förstå fördelarna med de metoderna du föredrar.

Hälsningar Carl-Fredrik

                              \\V//
                              (o o)
--------------------------ooO--(_)--Ooo---------------------------
  Carl-Fredrik Lindberg
  Systems and Control Group Phone: +46-(0)18-183079
  Uppsala University Fax: +46-(0)18-503611
  P O Box 27
  S-751 03 Uppsala Home Phone: 018-462811
  Sweden http://www.syscon.uu.se/Staff/cfl/cfl.html
------------------------------------------------------------------
Received on Wed Aug 28 09:59:11 1996